250 行代碼，Python「注入靈魂」，18歲高中生造了個(gè)機(jī)器人！
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250 行代碼，Python「注入靈魂」，18歲高中生造了個(gè)機(jī)器人！
【導(dǎo)讀】十八歲的你在做什么？凌十七，18 歲，耗時(shí) 200 天，用樹莓派 DIY 機(jī)器人。這位 B 站 up 主爆火出圈，純手工自制塑料外殼，焊接鋼架，250 行 Python 代碼為其「注入靈魂」。18 歲的他與機(jī)器人有個(gè)不解之緣～
前段時(shí)間，22 歲的何同學(xué)用自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)詮釋了「理工男的極致浪漫」。
將硬核畢設(shè)，化為滿天繁星散落在母校上空！
只怕這還不夠硬核...
凌十七，今年 18 歲，爆肝 200 天，造了一個(gè)機(jī)器人！
是這樣的～
看似平平無奇，你可知制作這個(gè)機(jī)器人對于一個(gè) 18 歲的少年來說，卻是一項(xiàng)大工程。
（扣帽的一瞬間，易洋千璽一閃而過）
樹莓派 DIY，250 行代碼，Python「注入靈魂」
這款機(jī)器人叫跟隨機(jī)器人，化名 Devil （簡稱小 D），創(chuàng)作它的靈感來自何處？
滿身都是工具箱和背包的凌十七靈機(jī)一動(dòng)，「得找個(gè)人幫忙拿一下，為什么是個(gè)人呢？」
跟隨機(jī)器人（裝貨機(jī)器人）構(gòu)想就出來了。
鋼結(jié)構(gòu)和塑料外殼設(shè)計(jì)，能跟隨，能跑，能裝東西，能拉東西
關(guān)鍵，還能坐...
首先是建模，模型的規(guī)模空前壯觀，凌十七表示和以前做的都不在一個(gè)數(shù)量級上。
小 D 機(jī)器人的傳感器選擇的是二維激光雷達(dá)，有一定的抗陽光干擾能力。
兩個(gè)雷達(dá)分別根據(jù)通信規(guī)則寫了一次解包算法。由于受陽光干擾，白天小 D 很難在室外工作，凌十七便更換了波長更短的雷達(dá)，重寫解包算法。
過程中，利用樹莓派運(yùn)行跟隨程序，然后輸出結(jié)果給單片機(jī)，控制無刷電機(jī)和舵機(jī)。
凌十七表示這是自己設(shè)計(jì)過規(guī)模最大的一個(gè)電路。
單機(jī)片與樹莓派的通信，選用何種電機(jī)，使用單片機(jī)還是樹莓派作為主控設(shè)備，工作電壓確定等等都是他在開發(fā)過程中解決的問題。
編程語言 Python 為小 D「注入靈魂」，大概統(tǒng)計(jì)的有效代碼 250 行左右。
再說外殼設(shè)計(jì)，全是凌十七一手制作拼接而成。
講真，外殼制作并沒有技術(shù)含量，而且非常無聊還浪費(fèi)時(shí)間。
在制作過程中，凌十七遇到了許多難題，比如上補(bǔ)土?xí)辛芽p，如何拼接，外殼過薄可能會(huì)無法安裝。
這是一個(gè)完全真實(shí)的機(jī)器人，有完整的跟蹤功能，背后有插座，USB 正常供電，包括能座人。
不過表情并非真實(shí)，這是凌十七自己做的「特效」。
凌十七表示，「這個(gè)作品至此還沒有結(jié)束，毫不夸張地說，這是我這輩子目前開發(fā)過最難的項(xiàng)目。」
2020 年 8 月開始設(shè)計(jì)，10 月份開始制作，12 月拍攝時(shí)機(jī)器人損壞。
直到 2021 年 4 月，再次重新啟動(dòng)，凌十七拆除進(jìn) 1/3 的外殼，并重新制作了升級功能。
前前后后將近耗時(shí) 9 個(gè)月的時(shí)間。
但是這個(gè)項(xiàng)目仍然還有一些小遺憾：
我與機(jī)器人不解之緣
機(jī)器人對凌十七來說，是什么呢？
人生前 16 年忙于應(yīng)試，不論考壞考好一切都很空虛。
高中就讀于上海師范大學(xué)附屬中學(xué)的凌十七，在這里找到了自己的方向。
高一的時(shí)候，凌十七參加了一個(gè)市機(jī)器人比賽，開始自學(xué)編程、電路、自動(dòng)控制。
「我的人生被徹徹底底地改變了。第一次發(fā)現(xiàn)能夠讓自己意志以外的事物能夠運(yùn)行的時(shí)候，何其感動(dòng)，何其震撼，就感覺一切從未如此充滿意義。」
機(jī)器人就是照亮凌十七人生的第一道光！
在一次領(lǐng)著機(jī)器人回家的路上，凌十七一直倒著走，時(shí)刻盯著小 D，害怕它跑歪，撞壞自己。
它是那么不成熟，就像學(xué)步的嬰兒。
當(dāng)時(shí)他就萌生了一個(gè)想法，「如果有一天人們可以放心把背后交給機(jī)器人，甚至互相引導(dǎo)，攜手共進(jìn)，那該有多好」。
至于為什么把機(jī)器人塑造成反面角色，是因?yàn)榱枋呤艿搅?BGM——Devil Swing 這種恐怖游戲曲子的啟發(fā)。
小 D 這個(gè)名字也是來源于 Devil 。
「坦白講，小 D 本質(zhì)上是一個(gè)影視道具。」
凌十七也很清楚，自己做的機(jī)器人遠(yuǎn)遠(yuǎn)不及市面上跟隨行李箱來的實(shí)用，也不夠有創(chuàng)意。
作為一個(gè)影視道具，只要保證它能完美的遙控，演好它需要演的戲就可以。
過去 9 個(gè)月里，凌十七為這款奇跡人更換了各種零部件，修復(fù)了無數(shù)數(shù)不盡的 bug，加入了各種算法優(yōu)化它的功能，
甚至花費(fèi)數(shù)千元打了一箱子廢品，同樣的零部件做了一遍又一遍。
「修復(fù) bug，寫代碼，看它跑起來才是我最快樂的時(shí)刻，在他的潛意識(shí)里，并沒有將其當(dāng)作一個(gè)影視道具。」
而是在很認(rèn)真的開發(fā)它，把它當(dāng)作一個(gè)真正的項(xiàng)目來對待。
One More Thing
視頻最后，多才多藝的凌十七，用鋼琴和小號(hào)獻(xiàn)上一段演奏。
他非常喜歡這首 BGM——「ROBOTICS; NOTES」，最初僅是因其單純的音樂被打動(dòng)。
最后發(fā)現(xiàn)，這首音樂伴奏也是同樣在講述普通人的機(jī)器人之夢。
正是因?yàn)檫@個(gè)項(xiàng)目，凌十七才下定決心要轉(zhuǎn)專業(yè)去學(xué) AI 和機(jī)器人。
「一個(gè)好的技術(shù)，好的產(chǎn)品真的可以改變很多。我希望未來我能為社會(huì)的發(fā)展貢獻(xiàn)自己一份力。」
凌十七，告別剛剛過去的 18 年人生，即將開啟新的征程。
沒錯(cuò)，是我的寶藏男孩～
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